Biblioteka Elbląska ma swoje początki w XVII wieku, kiedy to w 1601 roku przy gimnazjum humanistycznym powstała nowa instytucja biblioteczna. W XIX wieku przekształciła się w bibliotekę miejską, stając się ważnym centrum kulturalnym nie tylko Elbląga, ale i całego regionu. Obecna Miejska Biblioteka Publiczna im. Cypriana Kamila Norwida kontynuuje tę tradycję.
Historia powojenna Biblioteki była skomplikowana. W wyniku działań wojennych księgozbiór uległ zniszczeniu i zagrabieniu. W 1947 roku ocalałe zbiory przekazano w depozyt do Instytutu Bałtyckiego w Gdańsku oraz Biblioteki Uniwersyteckiej w Toruniu. Zwrot zbiorów rozpoczął się w latach 60. XX wieku, a w 1948 roku Miejska Biblioteka Publiczna uzyskała lokal przy ul. Chopina, a w 1949 roku przeniosła się do nowego budynku przy ul. Łączności 2. Dzięki zwiększonemu budżetowi rozpoczęto organizację sieci filii, a w 1953 roku w Elblągu działało już sześć filii.
W latach 1953-1954 ustalono strukturę organizacyjną Biblioteki, w tym stworzenie wypożyczalni dla dzieci. W 1957 roku, z myślą o potrzebach studentów i młodzieży, powstał Dział Naukowy, który miał na celu kontynuację tradycji naukowych rozpoczętych w 1601 roku. Księgozbiór naukowy powstał częściowo z wcześniejszych zbiorów oraz z rewindykacji ocalałych książek.
W 1960 roku Miejska Biblioteka Publiczna otrzymała formalny statut i regulamin organizacyjny, a do 1970 roku działało już 11 filii. W tym roku, z okazji 25-lecia działalności, nadano jej imię Cypriana Kamila Norwida. W 1975 roku, po utworzeniu województwa elbląskiego, z połączenia Powiatowej i Miejskiej Biblioteki utworzono Wojewódzką Bibliotekę Publiczną im. Norwida, która zwiększyła zakres swojej działalności.
W 1979 roku Biblioteka przeniosła się do nowej siedziby w Starym Mieście, w zabytkowych budynkach. W kolejnych latach otwarto Czytelnię Regionalną (1985) oraz Ośrodek Czytelnictwa Niepełnosprawnych (1993), a także rozpoczęto komputeryzację Biblioteki w 1995 roku.